Áö³ 18ÀÏ ¸·À» ³»¸° ´ë±¸±¹Á¦¼¶À¯¹Ú¶÷ȸ¿¡´Â ¿¹³â¿¡ ºñÇØ ¿Ü±¹ ¹ÙÀ̾îµéÀÌ À¯³È÷ ¸¹¾Ò´Ù. ƯÈ÷ Áß±¹ ¹ÙÀ̾îµéÀº Àüü ¿Ü±¹ Âü°ü°´ °¡¿îµ¥ Àý¹Ý °¡·®À» Â÷ÁöÇÒ ¸¸Å Àý´ëÀûÀÎ ºñÁßÀ» Â÷ÁöÇß´Ù. Áß±¹½ÃÀåÀº ¡®¼¼°èÀÇ °øÀ塯À̶ó°í ºÒ¸± ¸¸Å Àü¼¼°è·Î ¼öÃâµÇ´Â °ø»êÇ°À» »ý»êÇÏ°í ÀÖ´Ù. ÀÌ·± ÀÌÀ¯·Î Áß±¹ ¹ÙÀ̾î´Â ÃÖ°í ¿µÇâ·ÂÀ» °¡Áø ¹ÙÀ̾î·Î ¿¹¿ì¹Þ°í ÀÖ´Ù. ÁÖÃÖÃø¿¡¼µµ ÀÌ·± ¹è°æ¿¡¼ ¡®Áß±¹ ¹ÙÀÌ¾î ¸ð½Ã±â¡¯¿¡ ÀûÁö ¾ÊÀº °øÀ» µé¿´´Ù.
±×·¯³ª 3ÀÏ °£ Àü½ÃÀå¿¡ ¸Ó¹°¸ç Çà»ç¸¦ ÃëÀçÇß´ø ±âÀÚ´Â ÀÌµé ¡®Áß±¹ ¹ÙÀ̾µé¿¡ ´ëÇÑ ÀDZ¸½ÉÀÌ ÀûÁö ¾Ê¾Ò´Ù. Áß±¹ ¹ÙÀ̾îÀÇ ¿µÇâ·ÂÀº ÀÎÁ¤ÇÏÁö¸¸ Àû¾îµµ À̹ø PID Àü½ÃÀåÀ» ãÀº »ç¶÷µéÀº Àü½ÃµÈ »óÇ°º¸´Ù´Â ¡®°ü±¤¡¯À̳ª ¡®¼îÇΡ¯¿¡ ´õ °ü½ÉÀÌ ¸¹´Ù´Â ´À³¦À» ¹Þ¾Ò´Ù.¶ÇÇÑ ½ÇÁ¦·Î ¡®¹ÙÀ̾·Î ÃÊûµÈ Áß±¹ÀÎµé °¡¿îµ¥ ÀϺδ ¼¶À¯¡¤ÆмǾ÷°ú °Å¸®°¡ ÀÖ´Â ´Ü¼ø °ü±¤°´À¸·Î Áß±¹ ¿©Çà»ç¸¦ ÅëÇØ ÀÔ±¹ÇÑ °ÍÀ¸·Î ¾Ë·ÁÁö±âµµ Çß´Ù.
ÀÌ·± ±î´ß¿¡ Àü½Ãȸ°¡ ÇÑâÀÌ´ø 16ÀÏ ¿ÀÈÄ, ÀÏ´ÜÀÇ ¡®À§Àå ¹ÙÀ̾µéÀº Àü½ÃÀå ¾Õ ±¤Àå¿¡ »ï»ï¿À¿À ¸ð¿© Àâ´ã(?)À» ³ª´©´Â µ¥ ½Ã°£À» ½ñ¾Ò´Ù. °á±¹ Àü½ÃÀå ¾ÈÀ» µÑ·¯º¸´Â Áß±¹ ¹ÙÀ̾îµéÀÇ ½ÇÁúÀûÀÎ »ó´ãÀÌ ¸¹À»¸® ¾ø¾ú´Ù. »ó´ã¿¡ ÀÓÇÏ´Â ¹ÙÀ̾îµéµµ ¡®ºñ½Ñ °¡°Ý¡¯À» µé¸ÔÀÌ¸ç »ùÇà äÃë¿¡¸¸ °ü½ÉÀ» º¸¿´´Ù.
»çÁ¤ÀÌ ÀÌ·¸´Ù º¸´Ï Âü°¡ ¾÷üµéµµ ¡®Ä«ÇÇ¡¯¸¦ ¿ì·ÁÇØ Áß±¹ ¹ÙÀ̾îµé¿¡°Ô´Â ³Ã´ãÇÑ ¹ÝÀÀÀ» º¸À̱⵵ Çß´Ù. °¡°ÝÀÌ ºñ½Î ºÎ´ãÀ» °¡Áö±âº¸´Ù´Â ±¸¸ÅÀǻ簡 ¾Æ¿¹ ¾ø´Â Çã¼ö(úÈâ¦)¶ó´Â °Í. Àü½ÃÀå ¾ÕÀ» °¡µæ ¸Þ¿ü´ø À̵éÀº Àá½Ã ÈÄ ÁÖÃÖÃø¿¡¼ Á¦°øÇÑ 10¿© ´ëÀÇ ´ëÇü ¹ö½º¸¦ Ÿ°í È£ÅÚ·Î À̵¿Çß´Ù. ÁÖÃÖÃø¿¡¼ ¸¶·ÃÇÑ ±â³ä ¸¸Âùȸ¿¡ Âü¼®Çϱâ À§Çؼ¿´´Ù.
Áß±¹ ¹ÙÀ̾îµéÀº ÀÌƲ°ÀÎ 17ÀÏ ¿ÀÀü ´Ù½Ã Àü½ÃÀåÀ» ã¾Ò´Ù. µÎ¾î ½Ã°£ Àü½ÃÀåÀ» ÈÖÁ£°í ´Ù´Ï´ø À̵éÀº °ð¹Ù·Î Á¶¼±Á·À¸·Î º¸ÀÌ´Â °ü±¤ °¡À̵åÀÇ ¾È³»¸¦ ¹ÞÀ¸¸ç Àü½ÃÀåÀ» ºüÁ® ³ª°¬´Ù. »¡¸® ¼µÑ·¯¾ß ¼¿ï µ¿´ë¹®½ÃÀå¼ ¼îÇÎÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù´Â °ÍÀ̾ú´Ù.
°¡À̵åµéÀ» ÅëÇØ À̵éÀÇ ÀÏÁ¤À» ÃëÀçÇØ º» °á°ú, À̵éÀÌ PID Àü½ÃÀå¿¡ ¸Ó¹® ½Ã°£Àº ÇÑ ³ªÀýÀÌ Ã¤ ¾È µÇ¾úÀ¸¸ç ³ª¸ÓÁö ½Ã°£Àº ´ëºÎºÐ °ü±¤°ú ¼îÇÎÀ¸·Î ÀÏ°üÇß´Ù.
´ë±¸½Ã´Â À̹ø Àü½Ãȸ¿¡ 11¾ï5õ¸¸¿øÀ» Áö¿øÇß°í, ÀÌ °¡¿îµ¥ »ó´ç¾×Àº À¯·Â ¹ÙÀ̾ ÃÊûÇÏ´Â µ¥ »ç¿ëÇß´Ù. ÃÊûµÈ ¹ÙÀ̾°Ô ¿Õº¹ Ç×°ø·á¿Í 2¹Ú 3ÀÏ È£ÅÚ ¼÷¹Úºñ¸¦ Áö¿øÇß´Ù. 800¿© ¸í¿¡ À̸£´Â Áß±¹ ¹ÙÀ̾îµéµµ ¿¹¿Ü´Â ¾Æ´Ï¾úÀ» °ÍÀÌ´Ù.
Àü½Ã ÁÖÃÖÃøÀº 6¡7¸íÀÇ ¿¡ÀÌÀüÆ®¿Í »çÀü°è¾àÀ» ÅëÇØ ¡®¹ÙÀ̾î ÇѸí ÃÊû¿¡ 100´Þ·¯¡¯ÀÇ Àμ¾Æ¼ºêµµ Áö±ÞÇÏ´Â µî ¹ÙÀÌ¾î ¸ð½Ã±â¿¡ ½ÉÇ÷À» ±â¿ï¿´´Ù. ¹°·Ð ±¸¸Å·ÂÀÌ ÀÖ´Â ¹ÙÀ̾ ÃÊûÇϱâ À§Çؼ´Â Àμ¾Æ¼ºê¸¦ Áö±ÞÇÏ°í °æºñ¸¦ Áö¿øÇÒ ¼öµµ ÀÖÁö¸¸ ¡®°ü±¤°´¡¯À» ¸ð¼Å¿À±â À§ÇØ ¾Æ±î¿î Ç÷¼¼¸¦ ³¶ºñÇß´Ù´Â »ç½ÇÀº ½±°Ô ÀÌÇصÇÁö ¾Ê´Â´Ù.
PID Àü½Ãȸ´Â ¸·À» ³»·È´Ù. Å« À̺¯ÀÌ ¾ø´Ù¸é, ³»³â¿¡µµ PID Àü½Ãȸ´Â ¶Ç ¿¸± °ÍÀÌ¸ç ´ë±¸½ÃÀÇ ±¹°í Áö¿øµµ °è¼ÓµÉ °ÍÀÌ´Ù. ÀÌ¿Õ ´ë±¸ ¼¶À¯»ê¾÷ÀÇ ¼ºÀåÀ» Áö¿øÇϱâ À§ÇÑ Çà»ç¶ó¸é, ¿ÜÇüÀ¸·Î µå·¯³ ¼ýÀÚ¿¡ ¿¬¿¬ÇÏ´Â ¡®Á¤Ä¡³í¸®¡¯¿¡¼ ¹þ¾î³ª ½ÇÁúÀûÀÎ ¼º°ú¸¦ ³¾ ¼ö ÀÖ´Â Çà»ç¸¦ ¸¸µé¾î¾ß ÇÒ °ÍÀÌ´Ù. ƯÈ÷ ¸Åȸ Âü°¡ ¾÷ü¸¦ µ¿¿øÇÏ°í ¹ÙÀ̾ ¸ð¼Å¿Í¾ß¸¸ µÇ´Â Àü½Ãȸº¸´Ù´Â, ÀÚ¹ßÀûÀÎ ¹ÙÀÌ¾î ¹æ¹®°ú Âü°¡ ¾÷üµé ¶ÇÇÑ ºñ½Ñ Âü°¡ºñ¸¦ ÁöºÒÇÏ°í¼¶óµµ ±â²¨ÀÌ Âü°¡ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ºñÁî´Ï½ºÀÇ ÀåÀ¸·Î °Åµì³ª¾ß ÇÒ °ÍÀÌ´Ù.